Milan Rastislav Štefánik sa narodil 21. júla 1880 v Košariskách v národne uvedomelej rodine evanjelického farára Pavla Štefánika.
Otec z matkinej strany ako kapitán oddielu hurbanovských slovenských dobrovoľníkov vybojoval v roku 1848 bitku s maďarskými gardistami pri Jablonici. Stará matka z otcovej strany bola sestrou Vilka a Ľudovíta Šulekovcov, slovenských revolucionárov.